- WIPO 기술분류 기계 > 기계조작
- 표준산업분류 특수 기계 제조업
- 국가과학기술표준분류 건설/교통 > 건설시공/재료
- 지식재산권 상태 등록
- 출원일/등록일 2020-12-28 / 2021-08-19
- 거래유형 양도/실시권설정 모두가능
- 기술료 조건 협의 후 결정
하지 외골격 로봇의 보조아암에 설치되는 직렬 탄성 구동기
- 국립금오공과대학교 산학협력단
- 요약
- 본 발명은 하지 외골격 로봇의 보조아암에 설치되는 직렬 탄성 구동기에 관한 것으로 보다 상세하게는, 외골격 로봇의 일측에 설치되는 보조아암과, 상기 보조아암의 일측에 구비되고 상기 외골격 로봇의 일측 끝단에 설치되는 4절링크부; 상기 4절링크부의 일측에 링크결합되는 조인트부; 일측은 상기 4절링크부의 타측에 링크결합되고, 타측은 상기 조인트부와 연결되는 이동프레임과, 상기 이동프레임의 중앙에 형성되는 지지부에 삽입되는 볼스크류; 상기 이동프레임의 일측에 구비되는 제1풀리; 상기 제1풀리와 일정간격 이격되어 구비되는 제2풀리; 상기 제2풀리와 축결합되고, 상기 제1풀리와 구동밸트로 연결되어 상기 제1풀리에 구동력을 전달하는 엑추에이터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
- 대표청구항
- 외골격 로봇의 일측에 설치되는 보조아암과, 상기 보조아암의 일측에 구비되고 상기 외골격 로봇의 일측 끝단에 설치되는 4절링크부; 상기 4절링크부의 일측에 링크결합되는 제1프레임과, 상기 제1프레임의 타측에 구비되는 제2프레임과, 상기 제1프레임과 상기 제2프레임의 사이에 구비되는 구동축과, 상기 구동축에 삽입되는 이동프레임과, 상기 구동축에 삽입되고 상기 이동프레임을 기준으로 일측방향에 구비되는 제1압축스프링과 상기 이동프레임을 기준으로 타측방향에 구비되는 제2압축스프링으로 구분되는 압축스프링을 포함하는 조인트부; 일측은 상기 4절링크부의 타측에 링크결합되고, 타측은 상기 이동프레임의 중앙에 형성되는 지지부에 삽입되는 볼스크류; 상기 이동프레임의 일측에 구비되는 제1풀리; 상기 제1풀리와 일정간격 이격되어 구비되고, 상기 제1풀리와 구동밸트를 매개로 연결되는 제2풀리; 상기 제2풀리와 축결합되고, 상기 제2풀리를 회전시켜 상기 제1풀리에 구동력을 전달하는 엑추에이터; 를 포함하되, 상기 제1프레임의 일측에는 상기 압축스프링의 일측과 대응되도록 위치되어 상기 압축스프링의 길이를 검출하는 엔코더가 구비되고, 상기 제1프레임의 일측 끝단에는 상기 4절링크부의 일측과 링크결합을 위한 제1결합구가 구비되고, 상기 볼스크류의 일측 끝단에는 상기 4절링크부의 타측과 링크결합을 위한 제2결합구가 구비되고, 상기 지지부의 내주면에는 테프론이 코팅되는 것을 특징으로 하는 하지 외골격 로봇의 보조아암에 설치되는 직렬 탄성 구동기.
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