- WIPO 기술분류 기구 > 측정
- 표준산업분류 측정, 시험, 향해, 제어, 및 기타 정밀기기 제조업
- 국가과학기술표준분류 건설/교통 > 시설물안전/유지관리기술
- 지식재산권 상태 등록
- 출원일/등록일 2020-05-08 / 2021-07-05
- 거래유형 양도/실시권설정 모두가능
- 기술료 조건 협의 후 결정
시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치
- 한국건설기술연구원
- 요약
- 시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치가 제공된다. 이동형 스캔 백팩 장치는, 전원부, 시설물을 실시간으로 3차원 스캐닝하여 장면데이터를 획득하는 스캐너, 위치 및 자세 정보를 획득하는 IMU(Inertial Measurement Unit), 스캐너가 이동하면서 획득하는 장면데이터에 대해 SLAM(Simultaneous localization and mapping) 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 임베디드 컴퓨팅 장치를 포함한다.
- 대표청구항
- 전원부; 시설물을 실시간으로 3차원 스캐닝하여 장면데이터를 획득하는 스캐너; 위치 및 자세 정보를 획득하는 IMU(Inertial Measurement Unit); 및 상기 스캐너가 이동하면서 획득하는 장면데이터에 대해 SLAM(Simultaneous localization and mapping) 알고리즘을 적용하여 실시간 PCD(Point Cloud Data) 정합을 수행하는 임베디드 컴퓨팅 장치;를 포함하고, 상기 임베디드 컴퓨팅 장치는, 상기 실시간으로 획득되는 장면데이터와 위치 및 자세 정보와 SLAM 알고리즘을 이용하여 실시간 PCD 정합을 수행하는 SLAM 프로그램이 저장되는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 SLAM 프로그램을 실행하여 상기 장면데이터에 존재하는 특징점들을 장면 별로 산출하고, 장면 별로 산출된 특징점들을 비교하여 실시간으로 PCD 정합을 수행하여 시설물의 공간 정보를 제공하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 장면데이터의 PCD에 존재하고 특정 곡률을 가지는 불변인 특징점들을 소스 장면과 타겟 장면 별로 산출하는 특징점 산출부; 상기 소스 장면과 타겟 장면 별로 산출된 특징점들 중 유사한 특징점들을 n개 이상 추출하여 매칭한 매칭 특징점(MF: Matching Feature)들로부터 4차원으로 표현되는 좌표 변환행렬을 각 장면 별로 산출하는 특징 매칭부; 및 상기 장면 별로 산출된 좌표 변환행렬을 상기 소스 장면의 PCD에 적용하여 4차원 동차 좌표계인 기준 좌표계로 정합하는 정합부;를 포함하고, 상기 특징 매칭부는, 상기 소스 장면에서 산출되는 특징점들과 타겟 장면에서 산출되는 특징점들 중 서로 유사도가 높은 최소 n개의 특징점들을 추출하여 최소 n개의 매칭 특징점들을 산출하고, 상기 소스 장면에서 추출된 매칭 특징점들로부터 상기 타겟 장면에서 추출된 매칭 특징점들로 이동 및 회전 변환하는 좌표 변환행렬을 산출하며, 상기 프로세서는 다음 코드의 형식을 통해 PCD를 생성하고, 특징점들을 산출하여 좌표 변환행렬을 산출한 후 PCD를 정합하는 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 시설물 실시간 스캔을 위한 이동형 스캔 백팩 장치: p = project.create(); p.SLAM(); bool project::SLAM() { ScanDevice.setParameters(); PCD = ScanDevice.scan(); if(PCD == null) return false; imu = getIMU(); s = scene.create(); s.setScanTime(); s.setIMU(imu); s.setPCD(PCD); fs = s.calculateFeatures(); if(fs == null) return false; mf = calculateMatchingFeatures(fs); if(mf == null) return false; ctm = calculateCTM(mf); s.setCTM(ctm); s.registration(); return true; }.
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