- WIPO 기술분류 기계 > 운송
- 표준산업분류 항공기 제조업
- 국가과학기술표준분류 건설/교통 > 항공교통기술
- 지식재산권 상태 등록
- 출원일/등록일 2020-02-17 / 2021-06-07
- 거래유형 실시권설정만 가능
- 기술료 조건 협의 후 결정
지자기 교란 환경에서 3차원 자기장 지도를 이용한 멀티콥터의 측위 및 자세 추정 시스템 및 그 제어방법
- 한국철도기술연구원
- 요약
- 본 발명은 지자기 교란 환경에서 3차원 자기장 지도를 이용한 멀티콥터의 측위 및 자세 추정 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 지자기 교란 환경에서, 서버가 3차원 자기장 지도를 기초로 드론의 측위 및 자세를 추정하는 방법은, 제 1 선로 주변의 자기장 값의 분포를 3차원 좌표에 대해 방향벡터와 자기장 값으로 제공하는 3차원 자기장 지도를 생성하는 제 1 단계; 및 상기 생성된 3차원 자기장 지도를 기초로, 적어도 하나의 멀티콥터를 운용하는 제 2 단계;를 포함할 수 있다.
- 대표청구항
- 지자기 교란 환경에서, 서버가 3차원 자기장 지도를 기초로 드론의 측위 및 자세를 추정하는 방법에 있어서, 제 1 선로 주변의 자기장 값의 분포를 3차원 좌표에 대해 방향벡터와 자기장 값으로 제공하는 3차원 자기장 지도를 생성하는 제 1 단계; 및 상기 생성된 3차원 자기장 지도를 기초로, 적어도 하나의 멀티콥터를 운용하는 제 2 단계;를 포함하고, 상기 제 1 단계는, 상기 제 1 선로를 통과하는 복수의 차량 각각에 의한, 상기 제 1 선로의 실제 전류 측정값 및 실제 전압 측정값을 획득하는 제 1-1 단계; 미리 설정한 제 1 시뮬레이션 방법을 기초로, 상기 제 1 선로를 통과하는 복수의 차량 각각에 의한, 상기 제 1 선로의 시뮬레이션 전류 측정값 및 시뮬레이션 전압 측정값을 획득하는 제 1-2 단계; 상기 실제 전류 측정값 및 실제 전압 측정값과 상기 시뮬레이션 전류 측정값 및 시뮬레이션 전압 측정값을 비교하고, 운행 환경 정보, 차량 종류, 차량 길이, 차량 속도 및 선로 곡률을 고려하여, 상기 실제 전류 측정값 및 실제 전압 측정값과 상기 시뮬레이션 전류 측정값 및 시뮬레이션 전압 측정값 간의 오차가 최소화되도록 전류 및 전압 값을 모델링 하는 제 1-3 단계; 및 상기 모델링 된 전류 및 전압 값을 기초로 상기 제 1 선로를 통과하는 복수의 차량 각각에 의해 발생하는 시뮬레이션 자기장 정보를 산출하는 제 1-4 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 지자기 교란 환경에서 3차원 자기장 지도를 이용한 드론의 측위 및 자세 추정 방법.
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