- WIPO 기술분류 전기 > 컴퓨터기술
- 표준산업분류 컴퓨터 프로그래밍, 정보서비스업
- 국가과학기술표준분류 건설/교통 > 국토공간개발기술
- 지식재산권 상태 등록
- 출원일/등록일 2020-11-09 / 2021-02-26
- 거래유형 양도/실시권설정 모두가능
- 기술료 조건 협의 후 결정
식생을 제거한 절토사면의 3차원 모델 생성 시스템 및 3차원 모델 생성 방법
- 한국건설기술연구원
- 요약
- 본 발명에서는 절토사면을 서로 다른 위치에서 카메라로 촬영한 복수의 이미지를 수신하는 이미지 수신부; 수신된 복수의 이미지를 딥 러닝을 통해 분석하여 식생 영역을 식별한 식생 영역 식별정보를 생성하는 식생 영역 식별부; 복수의 이미지 각각에서 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 추출된 특징점 사이의 관계를 매칭하여 특징점 관계 정보를 생성하는 특징점 매칭부; 복수의 이미지 각각의 추출된 특징점의 3차원 좌표 값인 스파스 포인트 클라우드 및 상기 카메라의 정보를 산출하는 스파스 포인트 및 카메라 정보 산출부; 스파스 포인트, 카메라의 정보 및 식생 영역 식별정보에 기초하여 덴스 포인트 클라우드를 산출하는 덴스 포인트 산출부; 및 상기 덴스 포인트 클라우드에 기초하여 절토 사면의 3차원 모델을 생성하는 입체 영상 생성부를 포함하는 절토사면의 3차원 모델 생성 시스템과, 이를 이용한 절토사면의 3차원 모델 생성방법이 제공된다.
- 대표청구항
- 절토사면을 서로 다른 위치에서 카메라로 촬영한 복수의 이미지를 수신하는 이미지 수신부; 수신된 복수의 이미지를 딥 러닝을 통해 분석하여 상기 수신된 복수의 이미지 내의 식생 영역을 식별한 식생 영역 식별정보를 생성하는 식생 영역 식별부; 상기 복수의 이미지 각각에서 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 상기 복수의 이미지 각각의 추출된 특징점 사이의 관계를 매칭하여 복수의 이미지 내에 추출되는 특징점들 중에서 동일한 특징점이 어느 이미지의 어느 위치에 나타나는지를 알 수 있게 되는 특징점 관계 정보를 생성하는 특징점 매칭부; 상기 특징점 관계 정보 및 상기 식생 영역 식별정보에 기초하여 복수의 이미지 각각의 추출된 특징점의 3차원 좌표 값인 스파스 포인트 클라우드 및 카메라의 정보를 산출하는데, 2차원 이미지에서 추출된 특징점 사이의 관계 정보를 통해, 카메라의 초점거리, 카메라의 위치, 및 카메라의 방향을 포함하는 카메라 정보, 및 3차원 공간상의 특정점을 추정하여 비선형 최적화에 의해 스파스 포인트 클라우드 및 카메라의 정보를 산출하며, 비선형 최적화에 사용되는 특징점이 식생 영역에 포함되는 경우에는 해당 특징점을 제외하고 계산을 수행함으로써 식생 영역에 포함되는 특징점을 제외시킨 채로 스파스 포인트 클라우드 및 카메라의 정보를 산출하는 스파스 포인트 및 카메라 정보 산출부; 상기 스파스 포인트, 상기 카메라의 정보, 및 상기 식생 영역 식별정보에 기초하여 이미지의 픽셀에 대응하는 3차원 좌표인 덴스 포인트 클라우드를 산출하는 덴스 포인트 산출부; 및 상기 덴스 포인트 클라우드에 기초하여 절토 사면의 3차원 모델을 생성하는 입체 영상 생성부를 포함하며; 식생 영역 식별부는 이미지 내의 식생 영역을 식별하도록 학습된 식별 모델을 포함하는데, 상기 식별 모델은 컨볼루셔널 신경망 모델, 재귀 신경망 모델, 및 제한 볼츠만 머신 중 하나의 딥 러닝 모델이고; 식생 영역 식별부는, 식생의 존재 여부, 식생의 위치 및 식생의 경계를 순차적으로 인식하며, 상기 인식된 식생의 경계에 따라 식생 영역과 비식생 영역을 구분하고, 상기 식생 영역에 대한 표시(마스크) 처리를 더 수행함으로써 상기 식생 영역 식별정보를 생성하며; 덴스 포인트 산출부는, 상기 식생 영역 식별정보를 기초로 이미지에서 식생 영역에 해당하는 픽셀들을 제외하고 덴스 포인트 클라우드를 생성하는 것을 특징으로 하는 절토사면의 3차원 모델 생성 시스템.
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