한국철도기술연구원
자율주행차량의 원격제어 시스템 및 그 제어 방법
-
WIPO 기술분류
기계 > 운송
-
표준산업분류
자동차 제조업
-
국가과학기술표준분류
기계 > 자동차/철도차량
-
지식재산권 상태
등록
-
출원일/등록일
2020-09-25 / 2022-06-07
-
거래유형
실시권설정만 가능
-
기술료 조건
협의 후 결정
- 요약
- 본 발명은 자율주행차량의 원격제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 자율주행차량; 및 상기 자율주행차량과 네트워크를 형성하여 통신하는 제어장치;를 포함하는 시스템에 있어서, 상기 제어장치는, 상기 자율주행차량이 촬영한 복수의 이미지를 전달 받고, 상기 전달받은 복수의 이미지를 정합하여 3인칭 시점의 이미지로 변환하는 변환부; 상기 자율주행차량의 운행 경로 설정을 위해 필요한 제 1 노드 및 상기 운행 경로 설정의 레퍼런스(reference)로 활용되는 제 2 노드를 포함하는 경로 정보를, 상기 3인칭 시점의 이미지 상에 오버레이(overlay)하여 표시하는 시각부; 상기 자율주행차량의 운행 경로와 관련된 계산 작업을 수행하는 계산부; 상기 자율주행차량의 운행을 원격으로 제어하기 위한 조정부; 및 상기 자율주행차량, 변환부, 시각부, 계산부 및 조정부 중 적어도 하나를 통해 획득된 정보를 기초로 상기 자율주행차량의 새로운 목표 경로를 설정하는 로직부; 를 포함하고, 상기 자율주행차량와 관련된 미리 지정된 이벤트가 발생되는 경우, 상기 자율주행차량의 운행과 관련된 권한이 상기 제어장치로 이양될 수 있다.
- 대표청구항
- 자율주행차량; 및 상기 자율주행차량과 네트워크를 형성하여 통신하는 제어장치;를 포함하는 시스템에 있어서, 상기 제어장치는, 상기 자율주행차량이 촬영한 복수의 이미지를 전달 받고, 상기 전달받은 복수의 이미지를 정합하여 3인칭 시점의 이미지로 변환하는 변환부; 상기 자율주행차량의 운행 경로 설정을 위해 필요한 제 1 노드 및 상기 운행 경로 설정의 레퍼런스(reference)로 활용되는 제 2 노드를 포함하는 경로 정보를, 상기 3인칭 시점의 이미지 상에 오버레이(overlay)하여 표시하는 시각부; 상기 자율주행차량의 운행 경로와 관련된 계산 작업을 수행하는 계산부; 상기 자율주행차량의 운행을 원격으로 제어하기 위한 조정부; 및 상기 자율주행차량, 변환부, 시각부, 계산부 및 조정부 중 적어도 하나를 통해 획득된 정보를 기초로 상기 자율주행차량의 새로운 목표 경로를 설정하는 로직부; 를 포함하고, 상기 자율주행차량와 관련된 미리 지정된 이벤트가 발생되는 경우, 상기 자율주행차량의 운행과 관련된 권한이 상기 제어장치로 이양되며, 상기 조정부는, 상기 자율주행차량과 관련된 안전거리축소, 횡방향 경로 시프트, 속도 감속, 속도 가속, 상기 운행 경로 상의 노드 변경, 경로 재설정, 속도고정 및 해제, 수동/반자동 변경 중 적어도 하나의 기능을 원격으로 제어하고, 상기 횡방향 경로 시프트 기능이 적용되는 경우, 상기 시각부는, 상기 3인칭 시점의 이미지 상에 상기 자율주행차량의 현재 경로로부터 좌우로 시프트된 가상의 경로를 추가적으로 표시하고, 상기 좌우로 시프트된 가상의 경로는 상기 3인칭 시점의 이미지 상에 미리 표시된 경로 정보와 다른 색상으로 표시되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 원격제어 시스템.