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한국철도기술연구원

굴절버스 차량의 자율주행을 위한 제어 시스템 및 방법

logo 굴절버스 차량의 자율주행을 위한 제어 시스템 및 방법
  • WIPO 기술분류

    기계 > 운송

  • 표준산업분류

    자동차 제조업

  • 국가과학기술표준분류

    기계 > 자동차/철도차량

  • 지식재산권 상태

    등록

  • 출원일/등록일

    2021-02-19   /   2022-11-17

  • 거래유형

    실시권설정만 가능

  • 기술료 조건

    협의 후 결정

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요약
2개의 차량을 굴절마디로 연결한 자율주행차량에 있어서, 상기 2개의 차량 중 제 1 차량은, 상기 제 1 차량의 위치정보를 획득하는 제 1 GPS; 상기 자율주행차량 주변의 정보를 수집하는 복수의 제 1 인지센서; 상기 복수의 제 1 인지센서가 획득한 정보를 수집 및 처리함으로써, 상기 자율주행차량 주변의 객체의 종류 및 위치 중 적어도 하나를 포함하는 제 1 정보를 생성하는 제 1 처리부; 및 상기 제 1 처리부로부터 상기 제 1 정보를 전달받고, 상기 제 1 GPS로부터 상기 제 1 차량의 위치정보를 전달받는 자율주행 제어부;를 포함하고, 상기 2개의 차량 중 제 2 차량은, 상기 제 2 차량의 위치정보를 획득하는 제 2 GPS; 상기 자율주행차량 주변의 정보를 수집하는 복수의 제 2 인지센서; 및 상기 복수의 제 2 인지센서가 획득한 정보를 수집 및 처리함으로써, 상기 자율주행차량 주변의 객체의 종류 및 위치 중 적어도 하나를 포함하는 제 2 정보를 생성하는 제 2 처리부;를 포함하며, 상기 자율주행 제어부는, 상기 제 2 처리부로부터 상기 제 2 정보를 전달받고, 상기 제 2 GPS로부터 상기 제 2 차량의 위치정보를 전달받으며, 상기 제 1 차량의 위치정보와 상기 제 2 차량의 위치정보를 기초로, 상기 제 1 정보와 상기 제 2 정보의 시간을 동기화하고, 상기 동기화된 제 1 정보와 제 2 정보를 함께 이용하여 상기 자율주행차량의 운행을 제어할 수 있다.
대표청구항
2개의 차량을 굴절마디로 연결해 곡선도로에서도 휘어지면서 달릴 수 있도록 만든 자율주행차량에 있어서, 상기 2개의 차량 중 제 1 차량은, 상기 제 1 차량의 위치정보를 획득하는 제 1 GPS; 상기 자율주행차량 주변의 정보를 수집하는 복수의 제 1 인지센서; 상기 복수의 제 1 인지센서가 획득한 정보를 수집 및 처리함으로써, 상기 자율주행차량 주변의 객체의 종류 및 위치 중 적어도 하나를 포함하는 제 1 정보를 생성하는 제 1 처리부; 및 상기 제 1 처리부로부터 상기 제 1 정보를 전달받고, 상기 제 1 GPS로부터 상기 제 1 차량의 위치정보를 전달받는 자율주행 제어부;를 포함하고, 상기 2개의 차량 중 제 2 차량은, 상기 제 2 차량의 위치정보를 획득하는 제 2 GPS; 상기 자율주행차량 주변의 정보를 수집하는 복수의 제 2 인지센서; 및 상기 복수의 제 2 인지센서가 획득한 정보를 수집 및 처리함으로써, 상기 자율주행차량 주변의 객체의 종류 및 위치 중 적어도 하나를 포함하는 제 2 정보를 생성하는 제 2 처리부;를 포함하며, 상기 자율주행 제어부는, 상기 제 2 처리부로부터 상기 제 2 정보를 전달받고, 상기 제 2 GPS로부터 상기 제 2 차량의 위치정보를 전달받으며, 상기 제 1 차량의 위치정보와 상기 제 2 차량의 위치정보를 기초로, 상기 제 1 정보와 상기 제 2 정보의 시간을 동기화하고, 상기 동기화된 제 1 정보와 제 2 정보를 함께 이용하여 상기 자율주행차량의 운행을 제어하며, 상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서는, 적어도 하나의 카메라, 적어도 하나의 라이다 및 적어도 하나의 레이더를 포함하고, 상기 제 1 처리부와 상기 제 2 처리부는, 트리거링 신호를 발생시켜 상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서로 전달하고, 상기 복수의 제 1 인지센서 및 상기 복수의 제 2 인지센서는, 상기 트리거링 신호에 따라 상기 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.