성균관대학교산학협력단
독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치 및 그 방법
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WIPO 기술분류
기계 > 운송
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표준산업분류
자동차 제조업
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국가과학기술표준분류
기계 > 자동차/철도차량
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지식재산권 상태
등록
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출원일/등록일
2021-08-02 / 2022-02-17
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거래유형
양도/실시권설정 모두가능
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기술료 조건
협의 후 결정
- 요약
- 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치는, 차량의 주행정보를 측정하는 측정부, 상기 차량의 경로정보 및 상기 주행정보에 기초하여 예견점(Look ahead point)을 추종하기 위한 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 차량을 제어하는 조향각 제어부, 상기 경로정보 및 주행정보에 기초하여 상기 차량의 횡오차 및 각도오차를 산출하고, 상기 횡오차 및 각도오차에 기초하여 제어 모멘트를 생성하며, 상기 제어 모멘트에 기초하여 각 모터의 모터토크를 제어하는 토크 벡터링 제어부를 포함한다.
- 대표청구항
- 차량의 주행정보를 측정하는 측정부; 상기 차량의 경로정보 및 상기 주행정보에 기초하여 예견점(Look ahead point)을 추종하기 위한 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 차량을 제어하는 조향각 제어부; 및 상기 경로정보 및 주행정보에 기초하여 상기 차량의 횡오차 및 각도오차를 산출하고, 상기 횡오차 및 각도오차에 기초하여 제어 모멘트를 생성하며, 상기 제어 모멘트에 기초하여 각 모터의 모터토크를 제어하는 토크 벡터링 제어부를 포함하되, 상기 토크 벡터링 제어부로부터 상기 횡오차 및 각도오차에 기초하여 산출된 제1 횡슬립각을 수신하고, ESC(Electronic Stability Control)부로부터 제2 횡슬립각을 수신하며, 상기 제1 횡슬립각과 제2 횡슬립각의 비교결과에 따라 ESC부의 진입 여부를 판단하는 ESC 진입 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치.