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한국철도기술연구원

인지 학습데이터를 이용하는 자율주행차량 제어 시스템 및 그 제어 방법

logo 인지 학습데이터를 이용하는 자율주행차량 제어 시스템 및 그 제어 방법
  • WIPO 기술분류

    기계 > 운송

  • 표준산업분류

    자동차 제조업

  • 국가과학기술표준분류

    기계 > 자동차/철도차량

  • 지식재산권 상태

    등록

  • 출원일/등록일

    2020-08-24   /   2022-01-04

  • 거래유형

    실시권설정만 가능

  • 기술료 조건

    협의 후 결정

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요약
본 발명의 일 양상인 인지 학습데이터를 이용하는 자율주행차량 제어 방법은, 자율주행차량에 구비된 복수의 센서들의 인지 영역을 지정하는 제 1 단계; 상기 복수의 센서 중 제 1 센서가 상기 인지 영역에 대한 객체를 파악하고 상기 객체의 위치 및 클래스와 관련된 제 1 인지 결과를 도출하는 제 2 단계; 상기 제 1 센서를 제외한 상기 복수의 센서 중 적어도 하나인 제 2 센서가 상기 객체의 위치 표시 방식을 상기 제 1 센서의 위치 표시 방식으로 제 1 변환하는 제 3 단계; 상기 제 2 센서가 상기 인지 영역에 대한 객체를 파악하고 상기 객체의 위치 및 클래스와 관련된 제 2 인지 결과를 도출하는 제 4 단계; 상기 제 2 센서가 상기 제 1 인지 결과를 전달받고, 상기 제 1 인지 결과와 상기 제 2 인지 결과를 함께 이용하여 상기 객체의 위치 및 클래스와 관련된 제 3 인지 결과를 생성하는 제 5 단계; 상기 제 2 센서가, 상기 제 3 인지 결과의 위치 표시 방식을 상기 제 2 센서의 위치 표시 방식으로 제 2 변환하는 제 6 단계; 및 상기 제 2 센서가 상기 제 6 단계의 제 3 인지 결과를 이용하여 학습용 데이터를 생성하는 제 7 단계;를 포함할 수 있다.
대표청구항
자율주행차량에 구비된 복수의 센서들의 인지 영역을 지정하는 제 1 단계; 상기 복수의 센서 중 제 1 센서가 상기 인지 영역에 대한 객체를 파악하고 상기 객체의 위치 및 클래스와 관련된 제 1 인지 결과를 도출하는 제 2 단계; 상기 제 1 센서를 제외한 상기 복수의 센서 중 적어도 하나인 제 2 센서가 상기 객체의 위치 표시 방식을 상기 제 1 센서의 위치 표시 방식으로 제 1 변환하는 제 3 단계; 상기 제 2 센서가 상기 인지 영역에 대한 객체를 파악하고 상기 객체의 위치 및 클래스와 관련된 제 2 인지 결과를 도출하는 제 4 단계; 상기 제 2 센서가 상기 제 1 인지 결과를 전달받고, 상기 제 1 인지 결과와 상기 제 2 인지 결과를 함께 이용하여 상기 객체의 위치 및 클래스와 관련된 제 3 인지 결과를 생성하는 제 5 단계; 상기 제 2 센서가, 상기 제 3 인지 결과의 위치 표시 방식을 상기 제 2 센서의 위치 표시 방식으로 제 2 변환하는 제 6 단계; 및 상기 제 2 센서가 상기 제 6 단계의 제 3 인지 결과를 이용하여 학습용 데이터를 생성하는 제 7 단계;를 포함하고, 상기 객체의 위치 표시 방식은, 상기 객체의 크기 표시, 모양 표시 및 인지위치 표시를 포함하는 것을 특징으로 하는 인지 학습데이터를 이용하는 자율주행차량 제어 방법.