- WIPO 기술분류 기계 > 운송
- 표준산업분류 항공기 제조업
- 국가과학기술표준분류 건설/교통 > 항공교통기술
- 지식재산권 상태 등록
- 출원일/등록일 2020-02-17 / 2021-06-07
- 거래유형 실시권설정만 가능
- 기술료 조건 협의 후 결정
멀티콥터의 전차선 근접시 지자기교란에 의한 항법정보 보정 시스템 및 그 제어방법
- 한국철도기술연구원
- 요약
- 본 발명은 멀티콥터의 전차선 근접시 지자기교란에 의한 항법정보 보정 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 멀티콥터의 항법정보 보정 방법은, 적어도 하나의 멀티콥터가, 카메라를 이용하여 지상에 부설된 적어도 하나의 레일을 촬영하는 제 1 단계; 상기 적어도 하나의 멀티콥터가, 상기 적어도 하나의 레일의 설치 방향을 이용하여 헤딩 정보를 산출하는 제 2 단계; 상기 적어도 하나의 멀티콥터가, 상기 산출한 헤딩 정보를 기초로 이동하면서, 상기 적어도 하나의 레일을 촬영하는 제 3 단계; 상기 적어도 하나의 멀티콥터가, 상기 헤딩 정보 및 상기 촬영한 영상 정보를 서버로 전송하는 제 4 단계; 상기 서버가, 상기 헤딩 정보를 기초로, 미리 저장된 상기 적어도 하나의 레일과 관련된 지도 정보와 상기 영상 정보를 매칭하는 제 5 단계; 및 상기 서버가, 상기 매칭된 지도 정보 및 상기 매칭된 영상 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 레일과 관련된 손상을 검지하는 제 6 단계;를 포함할 수 있다.
- 대표청구항
- 적어도 하나의 멀티콥터가, 카메라를 이용하여 지상에 부설된 적어도 하나의 레일을 촬영하는 제 1 단계; 상기 적어도 하나의 멀티콥터가, 상기 적어도 하나의 레일의 설치 방향을 이용하여 헤딩 정보를 산출하는 제 2 단계; 상기 적어도 하나의 멀티콥터가, 상기 산출한 헤딩 정보를 기초로 이동하면서, 상기 적어도 하나의 레일을 촬영하는 제 3 단계; 상기 적어도 하나의 멀티콥터가, 상기 헤딩 정보 및 상기 촬영한 영상 정보를 서버로 전송하는 제 4 단계; 상기 서버가, 상기 헤딩 정보를 기초로, 미리 저장된 상기 적어도 하나의 레일과 관련된 지도 정보와 상기 영상 정보를 매칭하는 제 5 단계; 및 상기 서버가, 상기 매칭된 지도 정보 및 상기 매칭된 영상 정보를 기초로, 상기 적어도 하나의 레일과 관련된 손상을 검지하는 제 6 단계;를 포함하고, 상기 제 2 단계는, 상기 적어도 하나의 멀티콥터가, 상기 적어도 하나의 레일의 설치 방향을 추종하여 상기 카메라의 방향을 자동으로 조정하는 제 2-1 단계; 상기 적어도 하나의 멀티콥터가, 상기 촬영한 영상 내의 일정 지점을 기초로 상기 적어도 하나의 레일이 틀어진 제 1 각도 정보, 상기 카메라와 상기 적어도 하나의 멀티콥터 간을 연결하는 짐벌이 상기 멀티콥터를 기준으로 틀어진 제 2 각도 정보 및 거리 센서를 통해 상기 적어도 하나의 레일과 상기 적어도 하나의 멀티콥터 간의 이격 거리 정보를 획득하는 제 2-2 단계; 및 상기 제 1 각도 정보, 상기 제 2 각도 정보 및 상기 이격 거리 정보를 기초로 상기 헤딩 정보를 산출하는 제 2-3 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터의 항법정보 보정 방법.
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